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基于機(jī)電一體化設(shè)計(jì)思想和很新的驅(qū)動(dòng)技術(shù),研制仿人靈巧手.該靈巧手由5個(gè)相同結(jié)構(gòu)的模塊化手指和1個(gè)獨(dú)自的手掌構(gòu)成,每個(gè)手指有4個(gè)關(guān)節(jié)、3自由度,所有的驅(qū)動(dòng)器和電路板均集成在手指或手掌內(nèi).采用新型的體積小輸出力矩大的盤(pán)式無(wú)刷直流驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、質(zhì)量輕的諧波減速器、齒形皮帶等的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方案,使手指的體積和質(zhì)量得到明顯減小;采用鋼絲耦合傳動(dòng)方案,實(shí)現(xiàn)手指末端兩個(gè)關(guān)節(jié)的1：1耦合運(yùn)動(dòng);手指具有位置。溫度等多種感知功能.層次化的靈巧手硬件結(jié)構(gòu)由手指電氣系統(tǒng)、手掌電氣系統(tǒng)和PCI總線控制卡等組成,靈巧手具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)串行通信、歡迎官網(wǎng)咨詢?？粕‰娂僦?，有二維拇指，有仿真手套，有多種顏色可選，歡迎來(lái)電垂詢。
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